ОПТИМІЗАЦІЯ РЕЖИМУ РУХУ МАНІПУЛЯТОРА З ДВОМА ПОСТУПАЛЬНИМИ ТА ОДНІЄЮ ОБЕРТАЛЬНОЮ ЛАНКАМИ У ПЛОЩИНІ ЗМІНИ ВИЛЬОТУ

Анотація

В наведеній науковій праці представлено процес оптимізації режимів руху робота-маніпулятора з двома поступальними та однією обертальними ланками в площині зміни вильоту захватного пристрою з вантажем. Цей процес включає вибір траєкторії руху захватного пристрою між двома точками переміщення вантажу, при якій забезпечується мінімальна відстань переміщення захвату. Здійснюється оптимізація режиму руху захватного пристрою з вантажем вздовж обраної траєкторії за певним критерієм. Проведено оптимізацію режиму руху захвату за двома інтегральними динамічними критеріями, які відображають середні значення кінетичної енергії та динамічної складової потужності на ділянці руху. Відповідно до першого критерію оптимальним є режим руху захватного пристрою з постійною швидкістю на всій ділянці руху, а за другим критерієм оптимальна швидкість має змінюватись за параболічним законом. В оптимальному енергетичному режимі руху захватного пристрою з вантажем відсутні ділянки пуску та зупинки, тому він може бути використаний лише на ділянці усталеного руху захвату. Оптимальний режим руху захватного пристрою за критерієм динамічної складової потужності забезпечує мінімальне значення потужності приводних механізмів, однак при використанні такого режиму на всій ділянці руху приводить до збільшення енергетичних витрат. Такий режим руху захватного пристрою рекомендовано використовувати на ділянках пуску та зупинки, а також при переміщенні захвату на незначні відстані. Також визначений комплексний оптимальний режим руху захватного пристрою, де на ділянках пуску та гальмування швидкість змінюється за параболічним законом, що відповідає оптимальному динамічному режиму руху, а на ділянці усталеного руху є постійною і забезпечує оптимальний енергетичний режим руху.. Встановлені зв’язки між характеристиками оптимальних режимів руху захватного пристрою з вантажем за обраною траєкторією та осями координат в площині зміни вильоту.